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今天咱们看看这样一种轮子：麦克纳姆轮。

麦克纳姆轮是瑞典麦克纳姆公司的专利。

 类似于上面的叉车移动，这种全方位移动方式是基于一个有许多位于机轮周边的轮轴的中心轮的原理上，这些成角度的周边轮轴把一部分的机轮转向力转化到一个机轮法向力上面。

下图是轮子的受力方向可见地面对麦克纳姆轮的力方向沿着麦克纳姆轮与地面接触部位处小轮子的轴向方向↓↓

在它的轮缘上斜向分布着许多小滚子故轮子可以横向滑移

依靠各自机轮的方向和速度，这些力的最终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量，从而保证了 这个平台在最终的合力矢量的方向上能自由地移动，而不改变机轮自身的方向。

麦克纳姆轮小车动画

麦克纳姆驱动轮动画

麦克纳姆轮爆炸图

小滚子的母线很特殊，当轮子绕着固定的轮心轴转动时，各个小滚子的包络线为圆柱面，所以该轮能够连续地向前滚动。

麦克纳姆轮结构紧凑，运动灵活，是很成功的一种全方位轮。有4个这种新型轮子进行组合，可以更灵活方便的实现全方位移动功能。下图是轮子转向示意图↓↓

应用比较成功的就是德国库卡KMP omniMove移动负载平台

类似于这种平台国内也有企业研制成功并开始出售

这种轮子还有那些应用呢除了咱们上面提到的负载移动平台、叉车下面还有一些应用比如全方位移动平台↓↓

轮椅↓↓

玩具或者特技机器人↓↓

仓储机器人↓↓